泌尿系統由腎、輸尿管、膀胱及尿道組成。其主要功能為排泄。排泄是指機體代謝過程中所產生的各種不為機體所利用或者有害的物質向體外輸送的生理過程。被排出的物質一部分是營養物質的代謝產物；另一部分是衰老的細胞破壞時所形成的產物。此外，排泄物中還包括一些隨食物攝入的多余物質，如多余的水和無機鹽類。
機體排泄的途徑有如下幾種：①由呼吸器官排出，主要是二氧化碳和一定量的水，水以水蒸氣形式隨呼出氣排出。②由大腸排泄，主要是肝臟代謝所產生的且在腸內起了變化的膽色素以及一些無機鹽類，如鈣、鎂、鐵等，它們隨糞便排出。③由皮膚排泄，主要是以汗的形式由汗腺分泌排出體外，其中除水外，還含有氯化鈉和尿素等。④以尿的形式由腎臟排出。
尿中所含的排泄物為水溶性并具有非揮發性的物質和異物，種類最多，量也很大，因而腎臟是排泄的主要器官。此外，腎臟是通過生成尿而排除對機體無用或多余的物質，并保留重要的物質，從而保持內環境的相對穩定。因此腎臟又是一個維持內環境穩定的重要器官；腎臟還可生成某些激素，如腎素、促紅細胞生成素等，所以腎臟還具有內分泌功能。
尿的生成是通過腎臟的濾過、重吸收和排泄分泌等過程而完成的，它是持續不斷的，而排尿是間斷的。將尿生成的持續性轉變為間斷性排尿，這是由膀胱的機能完成的。尿由腎臟生成后經輸尿管流入膀胱，在膀胱中貯存，當貯積到一定量之后，才排出體外。
