感受器是指分布于體表或組織內部的一些感受機體內外環境變化的結構和裝置。其結構是多種多樣的：有些感受器就是感覺神經末梢，如與痛覺有關的神經末梢，有些感受器在裸露的神經末梢周圍包繞一些細胞或數層結構，共同形成一個特殊結構，如與觸壓覺有關的觸覺小體和環層小體等。另外還有一些在結構上和功能上都高度分化了的感覺細胞，它們以類似突觸形式與神經末梢相連，如視網膜中的感覺細胞，耳蝸中的聲波感受細胞等。感覺器官是指機體內的特殊感受器，其結構包括感受器及其附屬器。高等動物具有的一些重要感受器主要有眼、耳、前庭器官等。
可按各種方法將眾多感受器進行分類，如根據感受器的分布位置可分為內感受器和外感受器，可根據所接受的刺激性質把感受器分為機械感受器，化學感受器和電磁感受器（包括光和熱）等。外感受器是指感受外界環境變化的感受結構和裝置。這些感受器受到刺激后，一般都能引起清晰的意識感覺。內感受器多分布于血管壁，內臟、骨骼肌、肌腱、前庭器官等部位，其特點是它們感受到刺激后所引起的意識感覺，一般不清晰或不引起意識感覺。